Jednostavno daljinsko upravljanje robotom s računala. Robot se može kontrolirati na različite načine Daljinsko upravljanje robotom

Pošaljite svoj dobar rad u bazu znanja jednostavno je. Koristite obrazac u nastavku

Studenti, diplomanti, mladi znanstvenici koji koriste bazu znanja u svom studiju i radu bit će vam vrlo zahvalni.

Objavljeno na http://www.allbest.ru/

Razvoj sustava daljinskog upravljanja obrazovnim robotom

Uvod

robotika korisnički program mikroprocesor

Robotika je jedno od područja koja se danas najdinamičnije razvijaju. Vidimo kako roboti postupno osvajaju sve sfere života - proizvodnju, medicinu, poljoprivredu itd. U bliskoj budućnosti roboti će postati sastavni dio svakodnevnog života. Stoga su potrebni stručnjaci s vještinama u području robotike i mehatronike. S druge strane, za obuku budućih stručnjaka potrebni su obrazovni roboti na kojima će biti moguće poboljšati svoje znanje.

Nevjerojatno je koliko se brzo tehnologija razvija u naše vrijeme; čini se da je tempo njihovog razvoja već teško pratiti. Mobiteli su jedan od upečatljivih primjera; danas ih ima svaka osoba. Štoviše, postali su sastavni dio našeg društva. Postoje telefoni s minimalnim skupom funkcija, a postoje i "napredni" s funkcijama koje se mogu usporediti s osobnim računalom.

Mobiteli djelomično zamjenjuju mnoge uređaje poput fotoaparata, računala, e-čitača itd. Vrijedno je razmisliti "zašto ne kontrolirati neke jednostavne uređaje pomoću svog telefona?" Ne predlaže se zamjena cijelog uređaja, već samo nekih daljinskih upravljača. To će pojednostaviti kontrolu raznih uređaja u svakodnevnom životu osobe. Na primjer, jedan telefon s Bluetooth funkcijom može zamijeniti sve daljinske upravljače za kućanske aparate, koji se tako često gube.

Ovaj aktualni problem bit će riješen zahvaljujući sličnom uređaju razvijenom u ovom projektu, čija je glavna ideja i svrha kreiranje sustava daljinskog upravljanja obrazovnim robotom putem Bluetooth komunikacijskog kanala.

Bluetooth je trenutno najčešći komunikacijski kanal. Dostupan je na gotovo svim telefonima i vrlo je jednostavan za korištenje. Bluetooth ili bluetooth je proizvodna specifikacija za bežične osobne mreže. Bluetooth omogućuje razmjenu informacija između uređaja kao što su osobnih računala, mobilni telefoni, pisači, digitalni fotoaparati, miševi, tipkovnice, joystick, slušalice, headsetovi. Bluetooth omogućuje ovim uređajima da komuniciraju kada su u radijusu do 200 metara jedan od drugog (domet uvelike varira ovisno o preprekama i smetnjama), čak iu različitim prostorijama.

Riječ Bluetooth prevedena je s danskog kao "plavozubi". Ovaj nadimak nosio je kralj Harald I. koji je u 10. stoljeću vladao Danskom i dijelom Norveške i ujedinio zaraćena danska plemena u jedinstveno kraljevstvo. Implikacija je da Bluetooth čini isto s komunikacijskim protokolima, kombinirajući ih u jedan univerzalni standard.

U ovom radu se razvija sustav daljinskog upravljanja obrazovnim robotom. Obrazovni mobilni robot izgrađen je na temelju radijski upravljanog automobila. I daljinsko upravljanje se provodi putem Bluetooth komunikacijskog kanala. Uređaj za prijenos signala bio je telefon s mogućnošću prijenosa informacija putem Bluetootha, a uređaj za prijem bio je Bluetooth modul instaliran na ploči u stroju.

Definirajmo što je robot. Robot je elektromehanički, pneumatski, hidraulički uređaj ili njihova kombinacija, dizajniran za obavljanje proizvodnih i drugih operacija koje obično obavljaju ljudi (ponekad i životinje). Korištenje robota omogućuje olakšavanje ili čak zamjenu ljudskog rada.

Razvojem robotike pojavile su se 3 vrste robota:

Sa strogim programom djelovanja;

Upravlja ljudski operater;

S umjetnom inteligencijom, djelujući svrhovito bez ljudske intervencije.

U međuvremenu, robot nije toliko hibrid stroja i živog bića, već automatski mehanizam koji obavlja specifičan posao koji je neuobičajen za druge vrste strojeva. Na primjer, dizalica je stroj za podizanje tereta na visinu, računalo je elektronički računalni stroj. Računalno upravljana dizalica već se može nazvati robotom.

Kada govorimo o robotima, često se pitamo koliko su inteligentni i mogu li stoga predstavljati opasnost ili korist za čovjeka. Zanimljiva tema, iako ovdje ne bismo trebali govoriti o robotima, već o računalima koja upravljaju njihovim djelovanjem. Sam robot je samo skup pokretača. Naredbe za kretanje aktuatorima daje računalo, u ovom slučaju telefon.

Za postizanje cilja projekta postavljeni su i riješeni sljedeći zadaci:

1) Izrada blok sheme upravljačkog uređaja. U izradi je blok dijagram rada edukativnog mobilnog robota sa sustavom daljinskog upravljanja.

2) Razvoj mikroprocesorskog upravljačkog uređaja za istosmjerne motore. U tijeku je izrada električne sheme - izbor motora, mikrokontrolera, komunikacijskog sučelja. Izračunava se električna shema i izrađuje tiskana pločica i sklopni crtež.

3) Izrada algoritma i programa za upravljački uređaj;

1 . Izrada blok sheme upravljačkog uređaja

Strukturna shema sustava

Pomoću softvera instaliranog na telefonu, signali se generiraju i prenose do prijemnog uređaja, u ovom slučaju to je Bluetooth modul.

Bluetooth modul zauzvrat prima signale i, bez obrade, prenosi ih glavnom upravljačkom elementu - mikrokontroleru.

Primajući informacije, mikrokontroler ih obrađuje i generira upravljačke signale za upravljački program. A preko upravljačkog programa, napon se dovodi do istosmjernih motora za njihov rad.

2 . Razvoj mikroprocesorskog upravljačkog uređaja za istosmjerne motore

U ovom odjeljku provodi se razvoj dijagrama električnog kruga - izbor motora, mikrokontrolera, komunikacijskog sučelja. Izračunava se električna shema i izrađuje tiskana pločica i sklopni crtež.

Izrada sheme električnog kruga

Izbor motora

Kao objekt upravljanja u ovom radu odabrali smo motore ugrađene u automobil na radijsko upravljanje koji je kupljen posebno za taj posao.

Odabir mikrokontrolera

Kao glavni element za prijem i obradu signala odabran je mikrokontroler Atmega8 tvrtke Atmel (vidi Dodatak B). Mikrokontroler ima UART portove i 3 timera, što je neophodno za ovaj rad.

Primljeni procesori digitalnih signala Atmel široka primjena, budući da imaju pristupačnu cijenu i dovoljan set perifernih uređaja.

Odabir mikrosklopa i komunikacijskog sučelja

Za upravljanje motorima postojao je izbor između L298N i L293D drajvera. Ali izbor je pao na drajver L298N. Radi u širem rasponu napona, pa stoga nema opasnosti od pregrijavanja čipa. Također je lako dostupan i ima cijeli niz funkcija potrebnih za obavljanje posla.

UART sučelje odabrano je kao komunikacijsko sučelje s računalom u ovom projektu. Ovo sučelje nije odabrano slučajno jer se za prijenos podataka koristi Bluetooth modul koji pak koristi UART sučelje. Također je njegova prednost dobra brzina prijenos podataka - 9600 Kbps.

Proračun mehaničke snage.

Težina modela je 0,7 kg, maksimalna brzina je 1 m/s s promjerom kotača od 30 mm.

Izračunajmo ubrzanje:

Moment se izračunava na sljedeći način:

U momentu tromosti i kutnom ubrzanju b =

Za izračun najveće snage motora koristi se broj okretaja motora izražen u okretajima u minuti:

Snaga motora proporcionalna je momentu i brzini:

Proračun električne sheme

Odabir upravljačkog programa za kontrolu napajanja.

U ovom radu koristimo upravljački program L298N sa sljedećim karakteristikama:

Maksimalni radni napon: Upit< Uдрайвера=46 В;

Napon napajanja U napajanje =+5 V, +3,3 V;

Maksimalna izlazna struja (po kanalu): Ipit< Iдрайвера=2 А:

Proračun otpornika.

Reset pin mikrokontrolera, prema tehničkoj dokumentaciji, preporuča se spojiti na napajanje preko pull-up otpornika nominalne vrijednosti 10 kOhm.

Otpornici za spajanje mikrokontrolera i Bluetooth modula ugrađuju se prema tehničkoj dokumentaciji modula: radni napon 3,3 V; pri radu s naponom od 5 V ugraditi otpornike nazivne vrijednosti 4,7 kOhm.

Za stabilan rad i izbjegavanje izgaranja LED-a, potrebno je da struja koja teče u krugu odgovara nominalnoj (10 ili 20 miliampera), za to ugrađujemo otpornik s otporom od 1 kOhm.

Proračun kondenzatora.

Da bi se stabilizirao napon koji dolazi iz izvora napajanja, paralelno su spojeni kondenzatori kapaciteta 30 μF i 100 μF.

Već je poznato da Bluetooth modul radi na naponu od 3,3 V; ispostavilo se da će radni napon u čipu od 5 V biti previsok, što može dovesti do izgaranja modula. Stoga je za smanjenje napona potrebno spojiti stabilizator L78L33. Na temelju tehničke dokumentacije bit će potrebna 2 kondenzatora kapaciteta 0,33 μF i 0,1 μF. Dijagram povezivanja prikazan je na slici.

Dijagram spajanja stabilizatora L78L33

PCB dizajn

Razvoj dizajna uređaja provodi se na temelju razvijene osnove električni dijagram uzimajući u obzir zahtjeve za održavanje, zahtjeve tehničke estetike, uzimajući u obzir radne uvjete i druge zahtjeve.

Prilikom projektiranja PCB-a mora se uzeti u obzir sljedeće.

Ako nema ograničenja, isprintana matična ploča(PP) trebaju biti kvadratni ili pravokutni. Najveća veličina bilo koje strane ne smije prelaziti 520 mm. Debljina PP mora odgovarati jednom od brojeva u seriji: 0,8; 1,0; 1,5; 2.0 ovisno o području PP.

Središta rupa trebaju se nalaziti u čvorovima koordinatne mreže. Svaka montažna i prolazna rupa mora biti pokrivena kontaktnom pločicom.

Promjer montažnih rupa i promjeri izvoda mikrokruga kreću se od 0,8...1,2 mm, a promjeri vodova otpornika kreću se od oko 0,66 mm. Kako bi se pojednostavio proizvodni proces, rupe za montažu na ploči imaju promjer od 0,8 i 1,2 mm. Korak mreže je 1,27 mm.

Zalemiti elemente lemom POS-61. Materijal ploče je folija od stakloplastike STEF 2-1,5-50 prema GOST 10316-86.

Razvoj crteža sklopa

Prilikom izrade montažnog crteža potrebno je obratiti pozornost na sljedeće zahtjeve:

1) izrada montažnog crteža uređaja za upravljanje istosmjernim motorom provodi se na temelju razvijene sheme strujnog kruga, uzimajući u obzir zahtjeve za crtanje dokumenata;

2) u skladu sa shemom podjele proizvoda na sastavne dijelove, dodijelite oznaku montažnoj jedinici i njenim elementima u skladu s GOST 2.201-68;

3) unesite tražene dimenzije u skladu sa zahtjevima GOST 2.109-73;

4) ispunite specifikaciju, ispunjavajući sve zahtjeve GOST 2.108-68;

5) ispuniti glavni natpis i ispuniti ostale potrebne natpise (tehnički uvjeti i sl.).

3 . Izrada algoritma i programa za upravljački uređaj

U ovom dijelu razvijamo algoritam za mikroprocesorski upravljački uređaj za istosmjerne motore, kao i program za upravljanje telefonom.

Razvoj algoritma za mikroprocesorski upravljački uređaj za istosmjerne motore.

Na slici 3 prikazan je dijagram algoritma rada mikroprocesorskog upravljačkog uređaja.

Prenesene vrijednosti bajtova:

10:00 - Zaustavljanje; 01 - Naprijed; 10 - Leđa; 11 - Stani.

23:00 - Stop; 01 - Desno; 10 - lijevo; 11 - Stani.

Razvoj programa.

Izrada upravljačkog programa za istosmjerne motore.

Ovaj program potrebni za upravljanje istosmjernim motorima. Mikrokontrolerom upravlja program s telefona.

Program upravljanja istosmjernim motorom pomoću ATmega8 mikrokontrolera (vidi Dodatak A).

Izrada programa za telefon.

Za pokretanje ovog programa morate imati na računalu instalirana verzija Windows 98/2000/ME/XP. Ovaj program je razvijen u Android SDK okruženju.

Za rad se koriste sljedeći prostori imena:

import java.io.IOException;

uvoz java.io. OutputStream;

uvoz java.util. Popis;

import java.util.UUID;

uvoz android.app. Aktivnost;

uvoz android.app. AlertDialog;

uvoz android.app. ProgressDialog;

uvoz android.bluetooth. BluetoothAdapter;

uvoz android.bluetooth. BluetoothDevice;

uvoz android.bluetooth. BluetoothSocket;

uvoz android.content. Kontekst;

uvoz android.content. DialogInterface;

uvoz android.content. Namjera;

uvoz android.content. DialogInterface. OnClickListener;

uvoz android.hardvera. Senzor;

uvoz android.hardvera. SensorEvent;

uvoz android.hardvera. SensorEventListener;

uvoz android.hardvera. SensorManager;

uvoz android.net. Uri;

uvoz android.os. Paket;

uvoz android.os. rukovatelj;

uvoz android.os. Poruka;

uvoz android.view. LayoutInflater;

uvoz android.view. Jelovnik;

uvoz android.view. MenuInflater;

uvoz android.view. MenuItem;

uvoz android.view. MotionEvent;

uvoz android.view. Pogled;

uvoz android.widget. Dugme;

uvoz android.widget. TextView;

uvoz android.widget. Tost;

Namjena i uvjeti korištenja programa.

Program je dizajniran za generiranje i prijenos signala na mikroprocesorski uređaj.

Da biste pokrenuli ovaj program, morate imati uređaj s operativnim sustavom Android bilo koje verzije. Ovaj program je razvijen u Android SDK okruženju.

Pristup programu

Prije pokretanja programa potrebno je spojiti napajanje na mikroprocesorski uređaj i pričekati da LED trepće, što znači da je spreman za rad.

Za pokretanje programa morate uključiti Bluetooth na uređaju i pokrenuti aplikaciju “BluCar”. Pomoću gumba "Poveži se s uređajem" uspostavite vezu s Bluetooth modulom ("linvor"). Nakon što LED prestane treptati, možete započeti prijenos podataka.

4. Korisnički vodič

Za provjeru funkcionalnosti obrazovnog mobilnog robota potrebno je sljedeće:

Uključite napajanje obrazovnog mobilnog robota pomoću gumba prikazanog na slici.

Gumb za napajanje

Pričekajte da dva LED-a prikazana na slici 5 trepću (bijela) i trepću svake sekunde, što znači da je krug spreman za rad. Druga LED dioda nalazi se na Bluetooth modulu i ima 2 načina rada:

Treperi: čeka se veza;

Stalno svjetlo: označava vezu.

LED radno stanje

Zatim se uključujemo Bluetooth telefon i pokrenite program “BluCar” prikazan na slici 6. U programu kliknite gumb “Poveži se s uređaja” i s ponuđenog popisa odaberite linvor, koji je Bluetooth modul. Čekamo dok LED na modulu ne počne stalno svijetliti, što znači uspješnu vezu. Edukativni mobilni robot sa sustavom daljinskog upravljanja spreman je za rad.

Program na telefonu “BluCar”

Metode kontrole:

Gumb "Naprijed" - kretanje naprijed;

Gumb "Reverse" - pomicanje unatrag;

Rotiranje telefona u vodoravnoj ravnini s desnim rubom prema dolje - okretanje prednjih kotača udesno;

Rotiranje telefona u vodoravnoj ravnini s lijevim rubom prema dolje - okretanje prednjih kotača ulijevo;

Da biste isključili mobilnog robota, morate isključiti strujni krug i kliknuti gumb "Prekini vezu s uređajem" u programu.

Zaključak

Kao rezultat izrade završnog kvalifikacijskog prvostupničkog rada na temu: “Razvoj sustava daljinskog upravljanja edukacijskim robotom” izrađen je i izrađen sustav daljinskog upravljanja edukacijskim robotom putem Bluetooth komunikacijskog kanala. Obrazovni robot je stroj s dva istosmjerna motora i baterijom. Uređaj za prijenos signala bio je telefon s mogućnošću prijenosa informacija putem Bluetootha, a uređaj za prijem bio je Bluetooth modul instaliran na ploči u stroju.

Praktični problem razmatran u projektu daje jasnu predodžbu o značaju prikazanog uređaja. Ovaj uređaj moći će riješiti vrlo hitne svakodnevne probleme, kao što je upravljanje svim kućanskim aparatima s telefona i drugo.

Stvoreni sustav daljinskog upravljanja provodi se pomoću mikrokontrolera. Mikrokontroleri su puno bolji od svojih prethodnika. Oni su puno manji po veličini i imaju veću produktivnost, a također značajno ubrzavaju zadatak koji im je dodijeljen. U ovom radu mikrokontroler se koristi za obradu signala koji do njega dolaze s telefona. Također je odgovoran za generiranje signala za pogon motora, što uzrokuje da se motori vrte izravno. Mikrokontroler je ugrađen u strujni krug, koji je pak ugrađen u stroj i povezan s motorima.

Gornji zaključci izvedeni su iz prvog (teorijskog) dijela. Izrađen je blok dijagram.

Drugo poglavlje opisuje kako je razvijen mikroprocesorski uređaj za daljinsko upravljanje istosmjernim motorima.

U trećem poglavlju izrađen je algoritam i telefonski program za vizualizaciju upravljanja istosmjernim motorima.

Kao rezultat ovog rada uspješno su ostvareni svi postavljeni ciljevi i zadaci. U procesu izvođenja rada konsolidirane su vještine razvoja električnih krugova, njihovih proračuna i rasporeda. Također tijekom rada usavršavale su se vještine programiranja mikrokontrolera i stjecalo iskustvo programiranja u Android okruženju.

Bibliografija

1. Semenov B.Yu. Energetska elektronika za amatere i profesionalce - M.: Solon-R, 2001. -126 str.

2. Lauren Darcy, Shane Conder: Android u 24 sata. Programiranje aplikacija za operacijski sustav Google. ur. Grupa Reed, 2011. (enciklopedijska natuknica).

3. Kasatkin A.S. Elektrotehnika: Udžbenik. priručnik za sveučilišta. 4. izd. - M.: Energoatomizdat, 1983. -440 str., ilustr.

4. Evstifeev A.V.: AVR mikrokontroleri obitelji Tiny i Mega tvrtke ATMEL. Izdavačka kuća "Dodeka-XXI", 2008. - 558 str.

5. Romanycheva E.T. Izrada i izrada projektne dokumentacije za radioelektroničku opremu. / Imenik. M.: Radio i komunikacije, 1989. - 448 str.

6. Sivukhin D.V. Opći tečaj fizike: T.1. Mehanika: Udžbenik za sveučilišne studije fizike. - M.: Nauka, 1974. - 520 str.

7. Horwitz P., Hill W. Umjetnost projektiranja sklopova. U 3 sveska. Po. s engleskog - M.: Mir, 1993.

8. Atmel, 8-bitni mikrokontroler sa 16K bajtova unutar sustava koji se može programirati Flash Atmega16 - podatkovna tablica.

9. L298 - Dual Full-Bridge Driver - podatkovna tablica.

10. SERIJA L78L00 - Pozitivni regulatori napona - Tehnička tablica.

11. Bluetooth serijski konverter UART sučelje 9600bps Korisnički priručnik - podatkovna tablica

12. Wikipedia: Besplatna enciklopedija. 2012. URL: http://ru.wikipedia.org. (Datum pristupa: 20.05.2012.).

Objavljeno na Allbest.ru

...

Slični dokumenti

    Izrada blok sheme upravljačkog uređaja za obrazovni robot. Odabir motora, mikrokontrolera, mikrosklopa, komunikacijskog sučelja i stabilizatora. Proračun dijagrama električnog kruga. Izrada sklopnog crteža uređaja i programskog algoritma.

    kolegij, dodan 24.06.2013

    Izrada sheme spoja mikroprocesorskog uređaja za upravljanje istosmjernim motorom na bazi kontrolera ATmega 128 Izrada paketa potprograma u jeziku Assembler u svrhu regulacije i ispravan rad uređaja.

    kolegij, dodan 14.01.2011

    Karakteristike uređaja i tehnološki podaci industrijskog robota SM40TS. Opis kompleta mikroprocesora serije U83-K1883, njegov komandni sustav, mikro krug K572PV4, funkcionalan, dijagrami strujnog kruga te algoritam rada upravljačkog programa.

    kolegij, dodan 02.06.2010

    Razvoj upravljačkog mikroprocesorskog uređaja koji ostvaruje zadanu interakciju s objektom upravljanja, značajke sklopovske i programske opreme. Softver sustavi koji osiguravaju izvršenje zadanog upravljačkog algoritma.

    kolegij, dodan 25.10.2009

    Namjena, podjela i sastav sustava kontrole pristupa. Glavne karakteristike biometrijskih sredstava osobne identifikacije. Identifikacija korisnika pomoću šarenice. Izrada algoritma za rad uređaja.

    diplomski rad, dodan 25.11.2014

    Analiza postojeće sustave izrada i upravljanje web stranicama, njihove opće karakteristike i procjena funkcionalnosti u sadašnjoj fazi. Zahtjevi za poslužiteljski dio, sredstva za njegov razvoj. Testiranje sučelja. Izrada korisničkog priručnika.

    diplomski rad, dodan 04.11.2012

    Relevantnost zadatka. Izrada funkcionalne sheme uređaja. Radarska instalacija (RLU). Mikroprocesorski dio. Obrazloženje algoritma rada uređaja. Izrada programa za upravljanje uređajem. Dijagram algoritma. Objašnjenja za program.

    kolegij, dodan 18.10.2007

    Analiza tehničkih specifikacija. Razvoj programskog sučelja i njegovih algoritama. Kodiranje i testiranje razvijenog softvera, procjena njegove praktične učinkovitosti i funkcionalnosti. Formiranje i sadržaj korisničkog priručnika.

    kolegij, dodan 31.07.2012

    Moderne tehnologije boreći se. Robotska sredstva u vojnoj sferi. Projektiranje bespilotnih letjelica, kopnenih i pomorskih robota. Izrada programa u Prologu za obavljanje zadaće razminiranja vojnog robota pirotehničara.

    kolegij, dodan 20.12.2015

    Projektiranje mikroprocesorskog uređaja koji pretvara RS-232 sučelje (COM port) u IEEE 1284 (LPT port). Blok dijagram uređaja. Pretvaranje serijskog sučelja u paralelno sučelje na mikrokontroleru ATMega 8.

Upravljanje robotom je izazovan zadatak. Definicija koju smo odabrali zahtijeva da uređaj prima podatke o svom okruženju. Zatim je donio odluku i poduzeo odgovarajuće radnje. Roboti mogu biti autonomni ili poluautonomni.

  1. Autonomni robot radi prema zadanom algoritmu na temelju podataka dobivenih od senzora.
  2. Poluautonomni robot ima zadatke koje nadzire čovjek. A uz to postoje i drugi zadaci koje obavlja sam...

Poluautonomni roboti

Dobar primjer poluautonomnog robota je sofisticirani podvodni robot. Osoba upravlja osnovnim pokretima robota. A u to vrijeme, ugrađeni procesor mjeri i reagira na podvodne struje. To omogućuje da robot ostane u istom položaju bez zanošenja. Kamera na robotu šalje video natrag osobi. Osim toga, ugrađeni senzori mogu pratiti temperaturu vode, tlak i još mnogo toga.

Ako robot izgubi kontakt s površinom, aktivira se autonomni program i podiže podvodnog robota na površinu. Kako biste mogli kontrolirati svog robota, morat ćete odrediti njegovu razinu autonomije. Možda želite da se robotom upravlja putem kabela, bežično ili potpuno autonomno.

Kabelska kontrola

Najjednostavniji način upravljanja robotom je pomoću ručnog upravljača koji je s njim fizički povezan pomoću kabela. Prekidači, gumbi, poluge, upravljačke palice i gumbi na ovom upravljaču omogućuju korisniku upravljanje robotom bez potrebe za uključivanjem složene elektronike.

U ovoj situaciji, motori i napajanje mogu se spojiti izravno na prekidač. Stoga se može kontrolirati njegova rotacija naprijed/natrag. Ovo se obično koristi u vozilima.

Nemaju inteligenciju i smatraju se "strojevima na daljinsko upravljanje", a ne "robotima".


  • Glavne prednosti ove veze su da robot nije ograničen vremenom rada. Budući da se može spojiti izravno na mrežu. Ne morate brinuti o gubitku signala. Robot obično ima minimalnu elektroniku i nije jako složen. Sam robot može biti lagan ili imati dodatnu nosivost. Robot se može fizički ukloniti pomoću remena pričvršćenog za kabel ako nešto pođe po zlu. To posebno vrijedi za podvodne robote.
  • Glavni nedostaci su da se kabel može zapetljati, zapeti za nešto ili puknuti. Udaljenost na koju se robot može poslati ograničena je duljinom kabela. Povlačenje dugog kabela povećava trenje i može usporiti ili čak zaustaviti kretanje robota.

Upravljanje robotom pomoću kabela i ugrađenog mikrokontrolera

Sljedeći korak je instalirati mikrokontroler na robota, ali nastaviti koristiti kabel. Spajanje mikrokontrolera na jedan od ulazno-izlaznih priključaka vašeg računala (kao što je USB priključak) omogućuje vam kontrolu nad vašim radnjama. Kontrola se odvija pomoću tipkovnice, joysticka ili drugog perifernog uređaja. Dodavanje mikrokontrolera u projekt također može zahtijevati programiranje robota pomoću ulaznih signala.


  • Glavne prednosti su iste kao kod izravnog upravljanja kabelom. Moguće je programirati složenije ponašanje robota i njegovu reakciju na pojedine gumbe ili naredbe. Postoji širok izbor kontrola kontrolera (miš, tipkovnica, joystick, itd.). Dodani mikrokontroler ima ugrađene algoritme. To znači da može komunicirati sa senzorima i samostalno donositi određene odluke.
  • Nedostaci uključuju veće troškove zbog dodatne elektronike. Ostali nedostaci su isti kao kod izravnog upravljanja robotom putem kabela.

Ethernet kontrola

korišteno konektor Ethernet RJ45. Za kontrolu je potrebna Ethernet veza. Robot je fizički povezan s usmjerivačem. Stoga se njime može upravljati putem interneta. To je također moguće (iako ne baš praktično) za mobilne robote.

Postavljanje robota koji može komunicirati putem interneta može biti prilično složeno. Prije svega, poželjno je WiFi veza (bežični internet). Žičana i bežična kombinacija je također opcija gdje postoji primopredajnik (prijenos i prijem). Primopredajnik je fizički povezan s internetom, a podaci primljeni putem interneta zatim se bežično prenose robotu.


  • Prednosti su što se robotom može upravljati putem interneta s bilo kojeg mjesta na svijetu. Robot nije ograničen u vremenu rada, jer može koristiti Power over Ethernet. PoE. Ovo je tehnologija koja omogućuje prijenos električne energije na udaljeni uređaj zajedno s podacima putem standarda upletena parica putem Ethernet mreže. Korištenje internetskog protokola (IP) može pojednostaviti i poboljšati komunikacijski dizajn. Prednosti su iste kao kod izravne žične računalne kontrole.
  • Nedostatak je složenije programiranje i isti nedostaci kao kod upravljanja kabelom.

Kontrola pomoću IR daljinskog upravljača

Infracrveni odašiljači i prijemnici uklanjaju kabel koji povezuje robota s operaterom. Ovo uglavnom koriste početnici. Infracrvena kontrola zahtijeva "liniju vidljivosti" za rad. Prijemnik mora moći "vidjeti" odašiljač u svakom trenutku kako bi mogao primiti podatke.

Infracrveni daljinski upravljači (kao što su univerzalni daljinski upravljači za televizore) koriste se za slanje naredbi infracrvenom prijemniku spojenom na mikrokontroler. Zatim tumači te signale i kontrolira radnje robota.


  • Prednost je niska cijena. Za upravljanje robotom možete koristiti jednostavne daljinske upravljače za televizor.
  • Nedostaci su što zahtijeva liniju vidljivosti za kontrolu.

Radio kontrola

Radiofrekvencijska kontrola zahtijeva odašiljač i prijamnik s malim mikrokontrolerima za slanje, primanje i tumačenje radiofrekvencijskih (RF) podataka. Kutija prijemnika sadrži tiskanu pločicu (PCB) koja sadrži jedinicu prijemnika i mali kontroler servo motora. Radio komunikacija zahtijeva odašiljač usklađen/uparen s prijamnikom. Moguće je koristiti primopredajnik koji može slati i primati podatke između dva fizički različita okruženja komunikacijskog sustava.

Radio upravljanje ne zahtijeva liniju vidljivosti i može se izvoditi na velikim udaljenostima. Standardni RF uređaji mogu prenositi podatke između uređaja na udaljenosti do nekoliko kilometara. Dok profesionalniji RF uređaji mogu osigurati kontrolu nad robotom s gotovo bilo koje udaljenosti.


Mnogi dizajneri robota radije izrađuju poluautonomne radio-upravljane robote. To omogućuje robotu da bude što je moguće više autonoman i daje povratnu informaciju korisniku. I može dati korisniku kontrolu nad nekim od njegovih funkcija ako je potrebno.

  • Prednosti su mogućnost upravljanja robotom na značajnim udaljenostima i lako se konfigurira. Komunikacija je svesmjerna, ali signal možda neće biti potpuno blokiran zidovima ili preprekama.
  • Nedostaci su vrlo mala brzina prijenosa podataka (samo jednostavne naredbe). Osim toga, morate obratiti pozornost na frekvencije.

Bluetooth kontrola

Bluetooth je radio signal (RF) i prenosi se kroz posebne protokole za slanje i primanje podataka. Konvencionalni Bluetooth domet često je ograničen na oko 10 m, iako ima prednost jer omogućuje korisnicima da upravljaju svojim robotom putem uređaja koji podržavaju Bluetooth. To su prvenstveno mobilni telefoni, dlanovnici i prijenosna računala (iako će za izradu sučelja možda biti potrebno prilagođeno programiranje). Baš kao i radijsko upravljanje, Bluetooth nudi dvosmjernu komunikaciju.


  • Prednosti: Upravljanje s bilo kojeg uređaja koji podržava Bluetooth. No, u pravilu je potrebno dodatno programiranje. To su pametni telefoni, prijenosna računala itd. Veće brzine prijenosa podataka mogu biti višesmjerne. Stoga nije potrebna linija vidljivosti i signal može malo proći kroz zidove.
  • Mane. Obavezno raditi u parovima. Udaljenost je obično oko 10m (bez prepreka).

WiFi kontrola

WiFi kontrola često je dodatna opcija za robote. Sposobnost upravljanja robotom bežična mreža putem interneta predstavlja neke značajne prednosti (i neke nedostatke) za bežično upravljanje. Za postavljanje upravljanja robotom putem Wi-Fi-ja potreban vam je bežični usmjerivač spojen na internet i WiFi jedinica na samom robotu. Za robota možete koristiti uređaj koji podržava TCP/IP protokol.


  • Prednost je mogućnost upravljanja robotom s bilo kojeg mjesta na svijetu. Da biste to učinili, mora biti u dometu bežičnog usmjerivača. Moguće su visoke brzine prijenosa podataka.
  • Nedostaci su što je potrebno programiranje. Maksimalna udaljenost obično se određuje odabirom bežičnog usmjerivača.

Kontrola preko mobitela

Još jedna bežična tehnologija koja je izvorno razvijena za komunikaciju između ljudi, mobilni telefon, sada se koristi za upravljanje robotima. Budući da frekvencije mobitel podesive, pa je za uključivanje mobilnog modula na robotu obično potrebno dodatno programiranje. Također nema potrebe za razumijevanjem sustava mobilna mreža i pravila.


  • Prednosti: Robot se može kontrolirati svugdje gdje postoji mobilni signal. Moguća satelitska komunikacija.
  • Mane; postavljanje softverske kontrole mobilne komunikacije Može biti izazovno - nije za početnike. Svaka mobilna mreža ima svoje zahtjeve i ograničenja. Online usluga nije besplatna. Obično, što više podataka prenesete, to više novca morate platiti. Sustav još nije konfiguriran za korištenje u robotici.

Sljedeći korak je potpuno korištenje mikrokontrolera u vašem robotu. I prije svega, programiranje algoritma za unos podataka sa senzora. Autonomna kontrola može imati različite oblike:

  1. biti unaprijed programiran bez povratne informacije o okolišu
  2. s ograničenom povratnom spregom senzora
  3. sa složenom povratnom spregom senzora

Prava autonomna vožnja uključuje više senzora i algoritama. Omogućuju robotu da samostalno odredi najbolju akciju u bilo kojoj situaciji. Najsofisticiranije metode upravljanja trenutno implementirane na autonomnim robotima su vizualne i slušne naredbe. Za vizualnu kontrolu, robot gleda u osobu ili objekt kako bi primio njegove naredbe.


Upravljanje robotom da skrene ulijevo čitanjem strelice koja pokazuje lijevo na komadu papira mnogo je teže za postići nego što se može zamisliti. Servisna naredba, kao što je "skreni lijevo" također zahtijeva dosta programiranja. Programiranje mnogih složenih naredbi poput "Donesi mi papuče" više nije fantazija. Iako zahtijeva vrlo visoku razinu programiranja i velika količina vrijeme.

  • Prednosti su "prava" robotika. Zadaci mogu biti jednostavni poput treptanja svjetla na temelju jednog senzora do slijetanja svemirskog broda na daleki planet.
  • Nedostaci ovise samo o programeru. Ako robot radi nešto što vi ne želite da radi, onda imate samo jednu opciju. Ovo služi za provjeru vašeg koda, njegovu promjenu i učitavanje promjena u robota.

Praktični dio

Cilj našeg projekta je stvoriti autonomnu platformu sposobnu donositi odluke na temelju vanjskih signala senzora. Koristit ćemo Lego EV3 mikrokontroler. Omogućuje nam da ga stvorimo kao potpuno autonomnu platformu. I poluautonomna, kontrolirana putem Bluetootha ili pomoću infracrvene upravljačke ploče.


LEGO EV3 programabilna kocka

Za stjecanje iskustva u radu s Arduino pločom, da tako kažemo, kao iskustvo učenja i samo iz zabave, kreiran je ovaj projekt. Cilj projekta bio je stvoriti automobil koji se može samostalno kretati, izbjegavajući razne prepreke bez sudara s njima.

Korak 1: Popis komponenti i trošak projekta

1. Automobil s radijskom kontrolom (radio upravljan).

Ova stvar košta oko 20 dolara, ako imate priliku potrošiti više, možete je bolje iskoristiti.

2. Arduino Uno mikrokontroler - 25 dolara

3. Motorni štit za upravljanje elektromotorima - 20$

4. GPS za navigaciju. Adafruit Ultimate GPS Shield - 50 USD

5. Magnetometar kao kompas za navigaciju. Magnetometar Adafruit HMC5883 - 10 USD

6. Ultrazvučni senzor udaljenosti za izbjegavanje prepreka. HC-SR04 - 6 USD

7. LCD zaslon za prikaz statusa vozila i informacija. LCD zaslon plavi 1602 IIC, I2C TWI - 6 USD (možete koristiti drugi)

8. Infracrveni senzor i daljinski upravljač.

9. Arduino skica (C++ program).

10. Tanka drvena ploča kao platforma za montažu.

11. Razvojne ploče. Jedan je dugačak i uzak, a drugi je malen, kako bi se magnetometar mogao zasebno postaviti na njega dalje od ostalih elemenata.

12. Skakači.

13. Komplet za montažu ultrazvučnog senzora - 12 USD

14. Lemilo i lem.

Dakle, sveukupno je sve koštalo oko 150 USD, pod pretpostavkom da kupite sve ove komponente, jer možda već imate neke od njih.

Korak 2: Montaža šasije i platforme

Radio kontrola je uklonjena s neželjene igračke koja je koštala 15 dolara.

Auto ovdje ima dva motora. Pomoću jednog motora daljinski upravljač kontrolira brzinu robota, a pomoću drugog upravljanje.

Kao montažna površina korištena je tanka ploča na koju su se pričvršćivale pločice, Arduino, LCD itd. Baterije se stavljaju ispod ploče, a žice se provlače kroz izbušene rupe.

Korak 3: Program

Arduinom se upravlja preko C++ programa.

Izvor

RC_Car_Test_2014_07_20_001.ino

Korak 4: LCD zaslon

Tijekom rada na ekranu se prikazuju sljedeće informacije:

Redak 1:

1. TH - Zadatak, smjer do trenutne međutočke

2. CH - Trenutni smjer robota

Redak 2:

3. Err - smjer kompasa, pokazuje u kojem se smjeru robot kreće (lijevo ili desno)

4. Dist - Žarišna udaljenost (u metrima) do trenutne međutočke

Redak 3:

5. SNR - Sonarna udaljenost, odnosno udaljenost do bilo kojeg objekta ispred robota

6. Spd - Brzina robota

Redak 4:

7. Mem - Memorija (u bajtovima). Arduino memorija ima 2 KB

8. WPT n OF x - Pokazuje gdje se robot nalazi na popisu međutočaka

Korak 5: Izbjegavajte sudaranje s objektima

Kako bi robot izbjegao prepreke, ovdje je korišten ultrazvučni senzor "Ping". Odlučeno je kombinirati ga s Arduino NewPing bibliotekom, jer je bolja od jednostavne PIng biblioteke.

Biblioteka je preuzeta odavde: https://github.com/fmbfla/Arduino/tree/master/NewPing

Senzor je postavljen na branik robota.

U svom prošlom postu na blogu spomenuo sam da se široko dostupan Wii Control, joystick zatvorene petlje za Nintendo Wii, može koristiti za daljinsko upravljanje rukama robota. Sada želim nastaviti ovu temu i dati kratak pregled metoda daljinskog upravljanja...

Postoje, općenito govoreći, dvije široko korištene i univerzalno prihvaćene metode daljinskog upravljanja autonomnim i poluautonomnim uređajima:

  1. Upravljanje pomoću infracrvenih signala s daljinskog upravljača (isto kao i mijenjanje TV kanala)
  2. Radio kontrola

Prva metoda, u vezi s upravljanjem robotom, implementirana je pomoću jednostavnog sklopa, koji sam čak i ja, nisam ljubitelj lemilice, uspio zalemiti u pola sata - i programa WinLIRC, koji je u biti Windows driver za takav model upravljanja (detalji su na mojoj web stranici, u odjeljku Robot senzori).

Radio upravljanje je široko korištena praksa; možete istrgnuti model takvog upravljanja iz bilo koje radio-upravljane igračke ili ga pronaći u bilo kojem časopisu za radio amatere.

Nedavno su druge metode bežičnog upravljanja postale sve raširenije. Naravno, riječ je o Bluetooth i Wi-Fi tehnologijama koje se trenutno koriste gotovo svugdje u računalima, dlanovnicima, komunikatorima, mobitelima...

Model kontrole robota pri korištenju Wi-Fi i Bluetooth tehnologija je u osnovi sljedeći: oni su spojeni izravno na robota mobitel ili PDA uređaji, koji putem određenog kruga za samolemljenje mogu slati upravljačke signale robotu i uzimati očitanja senzora. Glavna "moždana" aktivnost odvija se na glavnom, stacionarnom računalu (ponekad čak i uz pomoć distribuirane mreže poslužitelja). Ovaj pristup ponekad omogućuje nekoliko puta smanjenje težine robota i njegove potrošnje energije.

Inače, poznat je slučaj kada se na jednoj od svjetskih prezentacija robota u jednom trenutku ukočio na mjestu - na nekoliko minuta. To se dogodilo upravo zbog preopterećenja Wi-Fi mreže zgrada u kojoj je održana prezentacija.

Drugi način upravljanja robotom je vizualni. U najjednostavnijoj verziji, robot se jednostavno kreće prema svjetlu. Usput, zadatak kretanja po liniji može se smatrati varijacijom ove metode. Ali, naravno, takve vizualne kontrole nisu baš funkcionalne i nisu baš interaktivne. Složenije opcije uključuju korištenje web kamere postavljene na robota i analizu slike koja dolazi s kamere. Na primjer, tako se roboti uče da prepoznaju ljudske izraze lica. Za provedbu kontrole pomoću web kamere, prikladno je koristiti softver RoboRealm, o kojem sam već govorio.

Kontrola zvuka prilično je standardna funkcija; za njezinu implementaciju možete upotrijebiti uobičajeni OS Windows Vista.

Usput, trenutno postoje i senzori koji implementiraju umjetni miris (čitaj - na engleskom - o korištenju umjetnog mirisa u svemiru), odavno su stvoreni materijali koji omogućuju stvaranje osjetljive kože (čak i tipkovnica za moj stari Palm m505 je napravljen od homogenog materijala koji je osjetljiv na dodir), pa, roboti mogu osjetiti i okus...

Zaključno: daljinsko upravljanje je potrebno za gotovo svaki robot, bez obzira koliko je autonoman. Stoga, kada dizajnirate vlastitog robota, ovo pitanje shvatite ozbiljno, odaberite najpristupačniju opciju i usredotočite se na nju - kako kasnije ne biste morali sve ispočetka...

U ovom vodiču dodat ćemo Bluetooth modul robotu QUADRUPED i izraditi daljinski upravljač na temelju sličnog Bluetooth modula. Smjer i brzina kretanja robota kontrolirat će se pomoću joysticka, a visina robota će se podešavati potenciometrom. Ako se otkriju prepreke, robot će odbiti ići ravno, ali će pristati ići unatrag ili se okrenuti.

Bluetooth modul daljinskog upravljača djelovat će kao glavni, a Bluetooth modul robota djelovat će kao podređeni. Uparivanje glavnog i podređenog uređaja potrebno je izvršiti samo jednom. U budućnosti, kada se napajanje napaja robota i napajanje daljinskog upravljača, uređaji će se spajati neovisno.

Brzina i smjer kretanja robota ovisit će o stupnju i smjeru otklona joysticka. Robot će moći izvoditi naredbe kao što su kretanje naprijed ili nazad, sa ili bez uvijanja, okretanje na mjestu lijevo ili desno, postavljanje svih zglobova u središnje položaje, labavljenje svih zglobova, podizanje i spuštanje tijela. Ako je veza između bluetooth modula daljinskog upravljača i robota prekinuta, robot će se prestati kretati i svi njegovi servo motori će oslabiti.

Više detalja o upravljanju robotom i uparivanju Bluetooth modula opisano je u nastavku u odjeljku "Kontrola".

Mi ćemo trebati:

    Robot "ČETVOROUPAC":
  • baterije:
    • ili 2 Li-ion baterije veličine .
    • ili 5 Ni-MH baterija veličine .
    Daljinski upravljač:
  • baterije:
    • ili 1 Ni-MH baterija veličine krune i adapter za DC-jack.
    • ili drugi za Arduino Uno.

Za implementaciju projekta moramo instalirati biblioteke:

  • iarduino_Bluetooth_HC05 - za rad s Trema Bluetooth modulom HC-05.
  • iarduino_HC_SR04 - za rad s ultrazvučnim senzorom udaljenosti HC-SR04+.
  • Knjižnice SoftwareSerial i Servo uključene su u osnovni Arduino IDE komplet i ne zahtijevaju instalaciju.

Možete saznati kako instalirati biblioteke na Wiki stranici - Instaliranje biblioteka u Arduino IDE.

Video:

Dijagram spajanja daljinskog upravljača:

  • Instalirajte Trema-Set Shield na Arduino Uno.
  • Ugradite potenciometar Trema modula na Trema-Set Shield podlogu 2.
  • Ugradite joystick Trema-modula na 4. podlogu za sletanje Trema-Set Shielda.
  • Instalirajte Trema Bluetooth modul HC-05 na 6. podlogu Trema-Set Shield.
  • Po želji, svi moduli instalirani na Trema-Set Shield mogu se učvrstiti pomoću najlonskih vijaka i postolja.

U ovom kodu, očitanja joysticka i potenciometra stalno se pohranjuju u nizu arrData, nakon čega se šalju putem radija putem bluetooth modula. Skica kalibrira joystick pri pokretanju, očitavajući očitanja za X i Y osi, koje se smatraju središnjima prije isključivanja napajanja. Očitanja X i Y osi šalju se unutar vrijednosti od -100 do +100. Očitanja potenciometra šalju se između 0 i +100. Stanje gumba šalje se kao broj 0 ili 1.

Ako uključite napajanje dok je gumb joysticka pritisnut, tada će se u kodu za postavljanje izvršiti kod za pozivanje funkcije createMaster, koja će bluetooth modul postaviti na ulogu mastera, pokrenuti traženje slave pod imenom "ČETVEROUPAC " i PIN kodom "1212", a ako je takav slave uređaj dostupan, tada će se uparivanje i povezivanje dogoditi s ovim slave bluetooth modulom (ovo je ime i PIN koji će biti dodijeljen bluetooth modulu na robotu). Ako ne pritisnete joystick kada je uključeno napajanje, funkcija createMaster će biti preskočena, a bluetooth modul će pokušati stvoriti vezu na temelju svojih zadnjih postavki. Stoga se uparivanje s Bluetooth modulom robota mora izvršiti samo jednom.

Funkcije begin(), createMaster() i checkConnect() objekta objHC05 vraćaju true ili false, a pozivaju se kao uvjet operatora while(), odnosno izvršavaju se inicijalizacija, dodjela uloga i provjera veze bluetooth modula dok se ne dobije pozitivan rezultat. Ove funkcije možete pozvati samo jednom ako ste sigurni da je drugi bluetooth modul (modul robota) definitivno uključen, da mu je dodijeljena slave uloga, da je spreman za povezivanje i da je u dometu komunikacije. U suprotnom, funkcija će vratiti false, a kod će se nastaviti izvršavati bez odgovora na pogrešku.

Funkcija send() objekta objHC05 sposobna je slati nizove i varijable bilo koje vrste, a također vraća true ili false, izvještavajući o rezultatu podataka koje je primio drugi bluetooth modul. U našem slučaju, nema potrebe pozivati ​​ovu funkciju u uvjetu while() operatora, budući da se ova funkcija već stalno poziva u loop() kodu.

S Detaljan opis Sve funkcije objekta objHC05 nalaze se na stranici.

Programski kod za robota QUADRUPED:

Vrijednosti polja cenAngle moraju se promijeniti (kalibrirati) na stvarne servo kutove u stupnjevima pri kojima su svi zglobovi robota u središnjem položaju. To se radi pomoću kalibracijske skice kako je opisano na stranici.

U ovom kodu, robotom se upravlja putem funkcija:

  • funLimbMove- postavljanje jednog zgloba odabranog ekstremiteta na vrijednost od -100 do 100.
    • Ako navedete funLimbMove(4,1,100), tada će se 4. krak, okomiti zglob, podići što je više moguće.
    • Ako navedete funLimbMove(4,0,-100), tada će se četvrti ekstremitet, vodoravni zglob, pomaknuti što je više moguće ulijevo.
  • funLimbStep- postavljanje jednog ekstremiteta u položaj od 0 do 255.
    • Ako navedete funLimbStep(4,x,0,50), gdje će se x povećati od 0 do 255, tada će 4. ekstremitet izvršiti sljedeće radnje: glatki pomak odozdo prema natrag, oštar porast, brzi prolaz odozgo prema naprijed i oštro spuštanje, zaustavljajući se u istom položaju iz kojeg su pokreti započeli. Što je slično stvarnom kretanju šapa kada se kreće naprijed.
    • Ako navedete funLimbStep(4,x,0.50), gdje će se x smanjiti s 255 na 0, tada će ekstremitet 4 izvesti iste radnje, ali obrnutim redoslijedom. Što je slično stvarnom kretanju šapa pri kretanju unatrag.
    • Pretposljednji argument funkcije može se odrediti u rasponu od -100 do +100, ograničit će amplitudu pokreta lijevih ili desnih udova, što će uzrokovati zaokret (skretanje) ulijevo (-100... 0) ili udesno (0...+100).
    • Posljednji argument funkcije može se navesti u rasponu od 0 do 100, ovo je visina uspona tijela u postocima, ako navedete 0, tada će QUADRUPED „puzati“, što je veća vrijednost, to je veći QUADRUPED. Prosječni porast tijela odgovara vrijednosti od 50.
  • zabava LimbGait- postavljanje svih udova na položaj od 0 do 255. Ova funkcija poziva prijašnja funkcija funLimbStep za svaki ud, označavajući njihov položaj prema algoritmu hoda.
    • Ako navedete funLimbGait(1, x, 0, 50), gdje će se x povećati od 0 do 255, tada će svi udovi izvoditi radnje u kojima će ČETVEROUPAC hodati naprijed i ravno jedan puni korak, a njegovi udovi će se vratiti u isti položaj od kojega je korak počeo.
    • Ako navedete funLimbGait(1, x, 0, 50), gdje će se x smanjiti s 255 na 0, tada će svi udovi izvoditi iste radnje, ali obrnutim redoslijedom. Stoga će QUADRUUPED proći kroz isti korak, ali unatrag.
    • Ako navedete funLimbGait(0, x, 0, 50), gdje će x porasti od 0 do 255, tada će svi udovi izvoditi radnje u kojima će KVADRUPAC izvršiti okret udesno za jedan puni korak, a njegovi udovi će se vratiti u počela je ista pozicija s koje je ovaj zaokret napravljen.
    • Posljednji i pretposljednji argument izvode iste radnje kao i argumenti funkcije funLimbStep iste pozicije, naime izvode zakret (rotaciju) i podizanje tijela.
    • Funkciju funLimbGait možete nadopuniti stvaranjem vlastitih opcija hoda.
  • funLimbFree- slabljenje svih zglobova. Funkcija se poziva bez parametara i onemogućuje servosisteme. Servo će se uključiti neovisno kada poziva bilo koju funkciju upravljanja zglobom ili ekstremitetom.
  • funLimbCent- postavljanje svih zglobova u središnji položaj. Funkcija se poziva bez parametara i postavlja zglobove svih udova u položaj postavljen tijekom kalibracije.
  • zabavaWaitMaster- Ova funkcija provjerava je li pritisnuta tipka za uparivanje. Ako se pritisne tipka, prekinut će se trenutna veza (ako postoji) s masterom, lista parova će se obrisati, bluetooth modulu će se dodijeliti slave uloga s nazivom “QUADRUUPED” i PIN kodom “1212” , nakon čega će čekati da se master poveže.

Primanje podataka i rad s Trema Bluetooth HC-05 modulom provodi se kroz funkcije i metode objekta objHC05 biblioteke iarduino_Bluetooth_HC05, čiji detaljan opis možete pronaći na Wiki stranici - Trema bluetooth modul HC-05.

Kontrolirati:

Odmah nakon sastavljanja, učitavanja skice i napajanja daljinskog upravljača i QUADRUPEDA, zglobovi robota će biti oslabljeni i neće odgovarati na naredbe daljinskog upravljača, jer Bluetooth moduli zahtijevaju uparivanje. Uparivanje je potrebno izvršiti samo jednom; bluetooth moduli će zapamtiti stvoreni par u svojoj trajnoj memoriji i pokušat će se međusobno povezati sa svakim sljedećim napajanjem.

  • Isključite napajanje daljinskog upravljača (ako je isporučen), pritisnite joystick (kao da je gumb) i uključite napajanje daljinskog upravljača. Nakon dovršetka ovih koraka, bluetooth modulu daljinskog upravljača bit će dodijeljena uloga mastera te će započeti traženje slave pod imenom “QUADRUUPED” i PIN kodom “1212”.
  • Spojite napajanje na robota (ako nije isporučeno), pritisnite i držite gumb za uparivanje najmanje 1 sekundu (možete ga pritisnuti bilo kada). Nakon pritiska na tipku, bluetooth modulu robota bit će dodijeljena slave uloga s imenom “QUADRUUPED” i PIN kodom “1212”, te će čekati da se master spoji.
  • Za ponovno uparivanje (ako je potrebno), trebate slijediti iste korake i za daljinski upravljač i za robota.
  • Čim se veza uspostavi, zglobovi robota će "oživjeti" i on će slijediti naredbe daljinskog upravljača. Ako isključite napajanje daljinskog upravljača, zglobovi robota će oslabiti i vratiti se u život kada se napajanje priključi na daljinski upravljač.

Robot se kontrolira s daljinskog upravljača na sljedeći način:

  • Ako nagnete joystick prema naprijed, robot će se pomaknuti naprijed, a brzina će ovisiti o stupnju otklona joysticka.
  • Ako nagnete joystick unatrag, robot će se kretati unatrag, a brzina će ovisiti o stupnju otklona joysticka.
  • Ako nagnete joystick naprijed i lijevo ili desno, robot će se pomaknuti naprijed, okrećući se lijevo ili desno. Brzina će ovisiti o stupnju otklona joysticka prema naprijed, a radijus okretanja ovisit će o stupnju otklona joysticka ulijevo ili udesno.
  • Ako nagnete joystick unatrag i ulijevo ili udesno, robot će se vratiti, okrećući se lijevo ili desno. Brzina će ovisiti o stupnju otklona joysticka unatrag, a radijus okretanja ovisit će o stupnju otklona joysticka ulijevo ili udesno.
  • Ako nagnete joystick lijevo ili desno, ali ga ne naginjete naprijed ili natrag, robot će se početi okretati u mjestu lijevo ili desno, a brzina okretanja ovisit će o stupnju odstupanja joysticka. .
  • Ako pritisnete joystick (s uključenim napajanjem), svi zglobovi udova robota bit će postavljeni u središnje položaje.
  • Ako gumb potenciometra okrenete u smjeru kazaljke na satu, tijelo robota će se podići, bez obzira na položaj joysticka.
  • Ako gumb potenciometra okrenete u smjeru suprotnom od kazaljke na satu, tijelo robota će se spustiti, bez obzira na položaj joysticka.


POVEZANI ČLANCI